噴涂六軸機器人
　　噴涂六軸機器人是一種首要用于外表涂覆作業(yè)的特別機器人,是機器人技能和外表噴涂工藝相結合的產(chǎn)品。噴涂六軸機器人能滿意環(huán)保、功率和柔性生產(chǎn)的需求,因而在現(xiàn)代化的噴涂線上有望悉數(shù)代替人工操作。涂層的厚度、均勻度、光澤度和豐滿度等是評價涂裝外表質量的重要目標。而在工業(yè)范疇,特別是機械外表的涂裝,則對厚度和均勻度提出了更為嚴格的要求。噴涂六軸機器人容易滿意安全環(huán)保、高效和高質量的噴涂要求,是未來自動化涂裝開展的必然趨勢。
　　國外機器人技能演化及開展
　　在國外,機器人噴涂已經(jīng)成為一項比較成熟的技能，有著三十多年的研討和開展歷史。現(xiàn)在,國外尤以噴槍的建模剖析和軌道優(yōu)化的研討居多。1986年,Klein初次探討了噴涂六軸機器人的離線編程技能,樹立了噴涂離線編程系統(tǒng),并能進行交互式規(guī)劃和噴槍仿真與機器人的運動軌道剖析。1999年,Balkan等人用試驗辦法樹立了涂料的散布方程,在此基礎上探討了噴槍模型在平面上的軌道優(yōu)化辦法,并完成了試驗研討。2001年,Arikan等人開發(fā)了一種噴涂六軸機器人離線編程系統(tǒng),完成了在線操控涂層厚度。2005年,Sheng等人提出了雜亂自在曲面上噴涂六軸機器人噴槍途徑規(guī)劃辦法,通過樹立優(yōu)化目標函數(shù)來優(yōu)化噴涂六軸機器人噴槍途徑模式及行走方向。2009年,Chen等人將基于曲面CAD模型的噴涂六軸機器人軌道規(guī)劃辦法與Atkar的辦法進行比較,評論了兩種辦法的優(yōu)缺點。2010年,Gyorfi等人考慮到噴槍途徑規(guī)劃時的束縛問題,用遺傳算法和圖查找辦法完成了計劃優(yōu)化。
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